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第16章 PID(第1页)

面对林悦关于“黑社会”的疑问,陈星哭笑不得。

“看来,你被保护的很好。”

“我爸妈是不让我随便乱走。”

陈星一边开机,一边说着,“我小时候爸妈忙着看铺子,随便我到处乱逛。十岁不到就窝电脑房看人家打红警。你不用怕那些个小黄毛,他们只是有点叛逆,不理会他们就行。”

“叛逆?”林悦显然对纹身、抽烟、染发的定义超过了叛逆。

“叛逆和迷茫的程度成正比。越迷茫则越叛逆。”

“他们,迷茫吗?”

“不迷茫吗?”

“为什么会迷茫。”

“因为不知道该干什么,深刻点说,是暂时不知道生活的意义。”

陈星给林悦打开了一部电影,“不要再问为什么。乖乖看哈利波特,很好看呢。”陈星可不想继续解答这大小姐没完没了的为什么,他还有正事要干。

林悦轻轻哦了声,就接过陈星递过来的耳机。

陈星自己也戴上了耳机,挑了几首自己喜欢的歌,设置了循环播放,随后沉浸在自己的世界中。

两侧履带的差速控制算法。

初看逻辑上是很简单的,只要让两侧履带匀速,然后控制两者的速度差就行了。

但是,高中物理习题上经常出现的理想情况--匀速,本就是现实世界最不可能出现的情况。就像所谓的“绝对光滑平面”一般,现实世界根本不存在一个完全没有表面摩擦力的事物。绝对匀速自然也是不可能的。

因而实际的智能小车在行驶时,速度是不停变化的。

最简单的控制思路,就是慢则加速快则减速,但是陈星凭直觉都觉得这显然是不现实的。

首先是出于生活常识。那名ST的工作人员显然是名懂技术的工程师,他应该不至于脑子秀逗了出一道简单的考题。

其次是出于技术敏感。假设设定目标速度是60码,理想情况是速度达到60码后就不再加减速,然后车子一直匀速行驶下去。

但是现实世界存在风阻和摩擦力,车子失去正向加速度后,将会在阻力的作用下被附加一个反向加速度,从而导致车子不停减速。所以就需要车子的电机不停输出动力来抵消阻力的副作用。

那么问题就来了,电机该输出多少动力,该持续输出多长时间。

陈星下意识想到的办法,就是让电机把车子加速到略高于目标速度的一个值,比如:62码。然后在车子速度低于58码时再加速到62码,周而复始,让车子基本维持在60码均速上。

但陈星很快就否定了自己这个下意识的想法。

因为现实中的干扰因素太多了。车子的速度会受地面摩擦因数、风速、上下坡带来的重力势能变化、电机自身因素影响。

车子行驶的地方不可能摩擦因数是完全一致的。如果在室外,风速肯定也会变化。再考虑到上坡时重力势能会来捣乱,下坡时重力势能又会来帮忙。

还有电机自身输出的动力,即便在不调速的情况下,也不可能是一成不变的。而且随着电池放电,剩余电量变化的情况下,不可能控制逻辑一成不变。

陈星自己脑补了下,假如按照一开始想到的粗犷控制方式--速度慢了就加速,快了就减速。那很可能车子就变成了摇摇乐。要是对照到现实中的汽车,那里头的乘客就会感受到一脚刹车一脚油门,突出一个前后摇摇晃晃。

虽然比赛用的智能小车不存在坐人的问题,可是速度不平滑频繁制动显然会带来另外个问题--能耗增加,续航缩水。同样的电池,没别人跑的远。

除此之外还有问题--破坏技术的美感。

技术也是具有美感的,哪怕是那些冰冷的公式,比如:麦克斯韦方程组,就透着一股令人愉悦的美感。不只是初看的简洁,还有其背后所代表的含义。

而粗犷的调速方式,势必带来极为不协调的视觉体验--智能小车忽快忽慢,这在技术人眼中犹如一副绘画被涂上了一笔涂鸦,属实是辣眼睛。

不知道的还以为是小车的程序喝了酒,醉驾了。

恰在此时,AR界面再次主动跳出。

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